Carlos Balaguer
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View article: Manipulación robótica mediante aprendizaje por refuerzo inverso con características basadas en trayectorias expertas
Manipulación robótica mediante aprendizaje por refuerzo inverso con características basadas en trayectorias expertas Open
Los algoritmos de aprendizaje para manipulación robótica aún presentan desafíos en tareas con alta variabilidad y dimensionalidad. Entre ellos, el Aprendizaje por Refuerzo ha mostrado buenos resultados, pero está limitado por la definición…
View article: Sistema de realimentación háptica por vibración para mejorar evaluación de destreza manual con Box and Block Test virtual
Sistema de realimentación háptica por vibración para mejorar evaluación de destreza manual con Box and Block Test virtual Open
Este proyecto presenta el desarrollo de un prototipo de sistema háptico por vibración para las manos, diseñado para integrarse en el entorno de serious games del proyecto VR-BBT, centrado en el test clínico Box and Blocks. El objetivo del …
View article: Integración modular de herramientas gestionadas por LLMs en el robot TIAGo++
Integración modular de herramientas gestionadas por LLMs en el robot TIAGo++ Open
Este artículo presenta una adaptación modular de un sistema basado en modelos de lenguaje grandes (LLMs) al robot TIAGo++, con el objetivo de reutilizar el mismo agente en distintas plataformas robóticas sin modificar su lógica de razonami…
View article: YARP Cartesian controller layers over ROS 2 for teleoperation and web applications
YARP Cartesian controller layers over ROS 2 for teleoperation and web applications Open
Nuestros trabajos previos introdujeron una arquitectura de teleoperación para brazos robóticos orquestada por el entorno de trabajo e intermediario YARP. Un esquema distribuido de componentes software facilitó la adopción de nuevos perifér…
View article: Inverse Kinematics for Robotic Manipulators via Deep Neural Networks: Experiments and Results
Inverse Kinematics for Robotic Manipulators via Deep Neural Networks: Experiments and Results Open
This paper explores the application of Deep Neural Networks (DNNs) to solve the Inverse Kinematics (IK) problem in robotic manipulators. The IK problem, crucial for ensuring precision in robotic movements, involves determining joint config…
View article: Ajuste probabilístico de múltiples primitivas cóncavas y convexas a nubes de puntos parciales
Ajuste probabilístico de múltiples primitivas cóncavas y convexas a nubes de puntos parciales Open
Este trabajo presenta un método probabilístico para ajustar múltiples primitivas geométricas (superelipsoides y superparaboloides con base desplazada) a nubes de puntos parciales obtenidas desde un único punto de vista mediante cámaras RGB…
View article: Modeling an underground tunneling robot for pipeline construction
Modeling an underground tunneling robot for pipeline construction Open
La robótica subterránea presenta retos complejos y sigue estando poco explorada en comparación con la robótica estacionaria y móvil. Mientras que el software de simulación proporciona medios de bajo costo y seguros para estudiar el diseño …
View article: Implementación de sistema de visión artificial usando webcam de bajo coste para manipulación robótica en aplicaciones educativas
Implementación de sistema de visión artificial usando webcam de bajo coste para manipulación robótica en aplicaciones educativas Open
Este proyecto presenta el desarrollo e implementación de un sistema de visión artificial de bajo coste, orientado a entornos educativos, con capacidad para ejecutar tareas de manipulación robótica, como operaciones de Pick & Place, utiliza…
View article: Algebraic Machine Learning for Robotic Garment Unfolding
Algebraic Machine Learning for Robotic Garment Unfolding Open
The demand for robots capable of performing assistive tasks has increased due to the need to support people in various environments, such as healthcare and domestic settings. However, among all possible tasks, those involving the manipulat…
View article: Interaction with a humanoid robot through a conversational interface using DeepSeek
Interaction with a humanoid robot through a conversational interface using DeepSeek Open
This work presents an application that enables users to hold a conversation with a chat agent, aimed to be launched aboard a humanoid robot equipped with audio sink and source hardware. It was designed to fulfill two constraints: all compo…
View article: Design and Development of an Omnidirectional Three-Wheeled Industrial Mobile Robot Platform
Design and Development of an Omnidirectional Three-Wheeled Industrial Mobile Robot Platform Open
Omnidirectional mobile robots are essential in modern industry because of their ability to move in any direction, facilitating operations in confined spaces with high precision. This paper presents the design and development of an omnidire…
View article: A Review on Inverse Kinematics, Control and Planning for Robotic Manipulators With and Without Obstacles via Deep Neural Networks
A Review on Inverse Kinematics, Control and Planning for Robotic Manipulators With and Without Obstacles via Deep Neural Networks Open
Robotic manipulators are highly valuable tools that have become widespread in the industry, as they can achieve great precision and velocity in pick and place as well as processing tasks. However, to unlock their complete potential, some p…
View article: La visualidad de la música en el packaging de los discos. Los tipos iconográficos de María en las portadas de los álbumes musicales
La visualidad de la música en el packaging de los discos. Los tipos iconográficos de María en las portadas de los álbumes musicales Open
Los álbumes musicales ilustrados son manifestaciones artísticas multidisciplinares que sirven de campo abierto para la expresión de la Cultura Visual. Se caracterizan por contener, además del disco físico y la portada ilustrada, elementos …
View article: Expert-Trajectory-Based Features for Apprenticeship Learning via Inverse Reinforcement Learning for Robotic Manipulation
Expert-Trajectory-Based Features for Apprenticeship Learning via Inverse Reinforcement Learning for Robotic Manipulation Open
This paper explores the application of Inverse Reinforcement Learning (IRL) in robotics, focusing on inferring reward functions from expert demonstrations of robot arm manipulation tasks. By leveraging IRL, we aim to develop efficient and …
View article: Characterization and control of Shape Memory Alloy-based actuators for heavy payloads displacement
Characterization and control of Shape Memory Alloy-based actuators for heavy payloads displacement Open
Today, it is of vital importance to research actuators and its control to harness their advantages, such as the force-to-weight ratio of the actuator or its energy consumption, in a more efficient way. For this reason, this work describes …
View article: Method for Bottle Opening with a Dual-Arm Robot
Method for Bottle Opening with a Dual-Arm Robot Open
This paper introduces a novel approach to robotic assistance in bottle opening using the dual-arm robot TIAGo++. The solution enhances accessibility by addressing the needs of individuals with injuries or disabilities who may require help …
View article: Assistance in Picking Up and Delivering Objects for Individuals with Reduced Mobility Using the TIAGo Robot
Assistance in Picking Up and Delivering Objects for Individuals with Reduced Mobility Using the TIAGo Robot Open
Individuals with reduced mobility, including the growing elderly demographic and those with spinal cord injuries, often face significant challenges in daily activities, leading to a dependence on assistance. To enhance their independence, …
View article: Hybrid Sensor Fusion Mixed with Reinforcement Learning in Autonomous Dual-Arm Lifting Tasks Performed by Humanoid Robots
Hybrid Sensor Fusion Mixed with Reinforcement Learning in Autonomous Dual-Arm Lifting Tasks Performed by Humanoid Robots Open
Humanoid robots often struggle with tasks such as lifting objects due to the complexity involved in identifying contact points, applying the correct force, and tracking task progress. We propose an integrated solution that leverages the du…
View article: Implementación de un entorno virtual para teleoperación de robot colaborativo ABB GOFA usando movimiento guiado externamente (EGM)
Implementación de un entorno virtual para teleoperación de robot colaborativo ABB GOFA usando movimiento guiado externamente (EGM) Open
El uso de entornos virtuales en el ámbito de la robótica es cada vez más común haciendo posibles nuevas formas de interacción humano-robot. En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de teleoperación remota e inmersiva de un r…
View article: Robot TIAGo para servicio en cafetería
Robot TIAGo para servicio en cafetería Open
La hostelería tiene la necesidad de automatizar ciertas tareas, por lo que acude a la robótica. Esto no solo tiene una motivación económica, beneficiando también a los trabajadores al reducir sus nivel de estrés y carga física. En este con…
View article: Aplicación para generación de rejillas de ocupación para robot subterráneo
Aplicación para generación de rejillas de ocupación para robot subterráneo Open
En este artículo se presenta una aplicación para la generación de rejillas de ocupación 3D a partir de Sistemas de Información Geográfica (SIG) y su integración con el framework de código abierto Robot Operating System (ROS), específicamen…
View article: Integrating Egocentric and Robotic Vision for Object Identification Using Siamese Networks and Superquadric Estimations in Partial Occlusion Scenarios
Integrating Egocentric and Robotic Vision for Object Identification Using Siamese Networks and Superquadric Estimations in Partial Occlusion Scenarios Open
This paper introduces a novel method that enables robots to identify objects based on user gaze, tracked via eye-tracking glasses. This is achieved without prior knowledge of the objects’ categories or their locations and without external …
View article: <b>IEEE Press Series on Systems Science and Engineering</b>
<b>IEEE Press Series on Systems Science and Engineering</b> Open
The focus of this series is to introduce the advances in theory and applications of systems science and engineering to industrial practitioners, researchers, and students.This series seeks to foster system of systems multidisciplinary theo…
View article: Index
Index Open
View article: Experiencias de maternidad de mujeres en situación de discapacidad visual en Uruguay
Experiencias de maternidad de mujeres en situación de discapacidad visual en Uruguay Open
En este trabajo de investigación se buscó conocer los facilitadores y las dificultades que viven las mujeres con discapacidad visual en Uruguay a la hora de transitar la maternidad. Nos proponemos centrarnos en la intersección entre discap…
View article: EMG-Space Shooter: Integración de Sensor MindRove para Desarrollo de Serious Games Controlados por Activación Electromiográfica del Brazo
EMG-Space Shooter: Integración de Sensor MindRove para Desarrollo de Serious Games Controlados por Activación Electromiográfica del Brazo Open
Los trastornos neurológicos como la enfermedad de Parkinson (PD), esclerosis múltiple, ictus, entre otros, son la causa más común de problemas sensori-motores en adultos jóvenes, con una alta prevalencia en todo el mundo. Para ayudar en el…
View article: Sistema de interacción humano-robot basado en la mirada para la manipulación de objetos
Sistema de interacción humano-robot basado en la mirada para la manipulación de objetos Open
En este artículo, se presenta una solución completa de interacción humano-robot basada en la mirada para ayudar al usuario en tareas de manipulación de objetos. El usuario utiliza unas gafas de seguimiento ocular y se detecta la intención …
View article: A new approach for direct kinematic solution of a soft robotic neck
A new approach for direct kinematic solution of a soft robotic neck Open
El mecanismo de cuello robótico presentado en este trabajo tiene como elemento principal un eslabón blando que emula un cuello humano con dos grados de libertad (DOF) (flexión, extensión y flexión lateral). El dispositivo se basa en un Mec…
View article: Estudio de una estructura de tipo origami como eslabón blando
Estudio de una estructura de tipo origami como eslabón blando Open
La robótica blanda es un campo relativamente nuevo que pretende reemplazar la robótica rígida tradicional por materiales y estructuras innovadoras y flexibles, que aportan libertad de movimiento, absorción de impactos y adaptación a entorn…
View article: A generic controller for teleoperation on robotic manipulators using low-cost devices
A generic controller for teleoperation on robotic manipulators using low-cost devices Open
A usual form of human-robot interaction is the ability of the former to remotely command the latter through any sort of auxiliary device; this interaction is referred to with the term “teleoperation”. Robots are common examples of systems …