Juan Manuel Ibarra Zannatha
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View article: Quadratic Programming Vision-Based Control of a Scale-Model Autonomous Vehicle Navigating in Intersections
Quadratic Programming Vision-Based Control of a Scale-Model Autonomous Vehicle Navigating in Intersections Open
This paper presents an optimal control for autonomous vehicles navigating in intersection scenarios. The proposed controller is based on solving a Quadratic Programming optimization technique to provide a feasible control signal respecting…
View article: Sistema de planeación y control de navegación para un vehículo autónomo en un entorno urbano
Sistema de planeación y control de navegación para un vehículo autónomo en un entorno urbano Open
En este trabajo se reporta el desarrollo de un sistema que permite la planificación de caminos en un entorno urbano para un vehículo autónomo dada la posición actual del vehículo así como la posición del destino deseado. Por otro lado, est…
View article: Desarrollo de un sistema de navegación autónoma para un robot móvil basado en una cámara RGB-D
Desarrollo de un sistema de navegación autónoma para un robot móvil basado en una cámara RGB-D Open
En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de navegación autónoma para un robot móvil basado en una cámara RGB-D, que le permita navegar en un entorno estructurado, pero desconocido, formado por pasillos y las salas que tengan…
View article: Maniobra de rebase para vehículos autónomos usando una red neuronal convolucional
Maniobra de rebase para vehículos autónomos usando una red neuronal convolucional Open
El desarrollo de vehículos autónomos presenta una serie de desafíos que, durante los últimos años, tanto la Academia como la Industria se han centrado en resolver. Algunas de las problemáticas son: el seguimiento del camino, el rebase de o…
View article: Reconstrucción 3D Monocular de objetos con cámara montada sobre un dron
Reconstrucción 3D Monocular de objetos con cámara montada sobre un dron Open
En este articulo se presenta la metodologı́a utilizada para obtener una reconstrucción en 3D de uno o varios objetos de interés en un ambiente desconocido por medio de un sistema de videoSLAM monocular (ORBSLAM2) que procesa el video genera…
View article: Resolución de tareas con drones en simuladores
Resolución de tareas con drones en simuladores Open
En este trabajo se presentan soluciones a varias de las pruebas incluidas en las competiciones para drones, en particular se consideran las pruebas que se tienen en el Torneo Mexicano de Robótica de la Federación Mexicana de Robótica en la…
View article: Modelado, simulación y control de un robot humanoide sobre ruedas
Modelado, simulación y control de un robot humanoide sobre ruedas Open
En el presente artículo se presenta el modelado y control de un nuevo robot humanoide como una plataforma de péndulo invertido sobre ruedas, el objetivo del esquema de control lineal es mantener la estabilidad de la plataforma manteniendo …
View article: Modelo neurodifuso para el control de un exoesqueleto para rehabilitación de brazo en pacientes con EVC
Modelo neurodifuso para el control de un exoesqueleto para rehabilitación de brazo en pacientes con EVC Open
Resumen.En este trabajo se presenta un modelo neurodifuso para el comportamiento muscular de los movimientos de flexión y extensión del codo, utilizando electromiografía de superficie.Adicional a la electromiografía, se considera la direcc…
View article: Quadrotor Input-Output Linearization and Cascade Control
Quadrotor Input-Output Linearization and Cascade Control Open
This work presents a new perspective regarding the input-output linearization of a quadrotor. There are several ways of linearizing a nonlinear system. Taylor's series gives the approximate behaviour around an equilibrium point. Another wa…
View article: Control con rechazo activo de perturbaciones para el equilibrio de robots humanoides
Control con rechazo activo de perturbaciones para el equilibrio de robots humanoides Open
Resumen.En este trabajo se presenta una estrategia de control para el equilibrio de robots humanoides mientras se encuentra de pie sin caminar, utilizando rechazo activo de perturbaciones.Dicha técnica de control regula la posición del ZMP…